GxIkChain.h

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#pragma once
 
GX_MOTION_NAMESPACE_BEGIN()
 
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class GxIkChain : public GxClassBase
{
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public:
    // RTTI宣言
    GX_RTTI_CLASS(GxIkChain, GxClassBase)
    // NEW,DELETEのオーバーライド
    GX_OPERATOR_NEW_DELETE_USE_ARRAY(GxAllocatorList::ALLOCATOR_TYPE::UNIT);
    // GxClassBase継承クラス用禁止宣言
    GX_PROHIBIT_CLASS_BASE(GxIkChain)
    // friendクラス宣言
    friend class GxMotionJoint;
    friend class GxModUnitMotionBlend;  
    friend class GxMotionPlayer;        // IkChainの初期化・getMiddleJoint()->_motionMatrixの設定用
 
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    //-----------------------------------------------------------
 
    GxIkChain(void);
    ~GxIkChain(void) override;
 
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public:
    void setIkTargetPosition(GxVector3 const* pPosition);
    GX_FORCE_INLINE GxVector3 const* getIkTargetPosition(void) const { return _pIkTargetPosition;}
    GX_FORCE_INLINE GxMotionJoint const* getStartJoint(void) const { return _pChainStartJoint;}
    constexpr GxMotionJoint* getStartJoint(void) { return _pChainStartJoint;}
    GX_FORCE_INLINE GxMotionJoint const* getMiddleJoint(void) const { return _pChainMiddleJoint;}
    constexpr GxMotionJoint* getMiddleJoint(void) { return _pChainMiddleJoint;}
    GX_FORCE_INLINE GxMotionJoint const* getEndJoint(void) const { return _pChainEffectorJoint; }   
    constexpr GxMotionJoint* getEndJoint(void) { return _pChainEffectorJoint; }
 
    //-----------------------------------------------------------
    //-----------------------------------------------------------
protected:
    GxVector3 const* _pIkTargetPosition;    
                                            // - points to effector position stored in GxMotionPlayer::_pDecompressedMotionData
                                            // _targetPosition must be relative position from the "rest" root position (between the feet, the "rot_y")
                                            // _targetPosition must be relative position expressed in the root position local coordinates system
 
    b32 _ownTarget;                         
 
    // GxMotionPlayer::calcIK()は次の3つのポインタを使い_motionMatrixを更新するため、const*にできません:
    // these 3 pointers cannot be const because GxMotionPlayer::calcIK() use them to change their _motionMatrix :
    GxMotionJoint* _pChainStartJoint;       
    GxMotionJoint* _pChainMiddleJoint;      
    GxMotionJoint* _pChainEffectorJoint;    
 
};
 
GX_MOTION_NAMESPACE_END()